정밀한 로봇 드릴링을 위한 팁 몇가지

정밀한 로봇 드릴링을 위한 팁 몇가지

드릴링은 로봇이 할 수 있는 훌륭한 작업입니다. 그러나 품질 훈련을 달성하기 위해 명심해야 할 몇 가지 주의 사항이 있습니다. 로봇 드릴링은 다양한 산업 분야에서 인기 있는 작업입니다. 외과용 로봇에서부터 항공기 제조에 이르기까지 다양한 제조활동에 사용되고 있습니다. 최근 몇 년 동안 인공 와우 수술을 돕기 위해 로봇이 환자의 두개골을 뚫는 데 사용되는 것을 보았습니다. 우리는 또한 로봇이 화성 표면을 뚫고 나올 때 그 공간에서 로봇천공을 보았습니다. 이제는 로봇으로 드릴링이 까다로운 이유에 대해서 알아보겠습니다. 드릴링은 로봇에 주는 훌륭한 작업이지만 달성하는 것이 항상 쉬운 것은 아닙니다. 소재의 경도, 로봇의 강성, 힘 감지에 대한 액세스, 오프라인 프로그래밍 소프트웨어의 교정 등 여러 가지 요소가 결합되어 있어 매우 어려운 작업입니다. 이러한 요소를 고려하지 않으면 시추의 품직이 낮아질 수도 있습니다. 물론 몇 가지의 해결책으로 이러한 문제를 극복할 수 있습니다. 로봇이 제대로 시추하지 않았을 때 로봇을 가르치기 위해 인간의 뇌파를 사용했습니다. 지금부터는 좋은 로봇 드릴링을 위한 팁에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 첫 번째는 필요한 힘을 알야야 된다는 것입니다. 로봇 천공은 로봇과 드릴의 여러 방향에서 매우 높은 힘을 발휘할 수 있습니다. 이러한 힘은 로봇, 드릴링 공구 및 제어 전략의 선택에 영향을 미칩니다. 드릴링 작업에는 적어도 네 가지 방향이 있습니다. 공구 축을 따라 드릴링 공구의 팁에 적용되는 힘, 공구에 수직인 축 중 하나를 따라 드릴링 공구의 팁에 적용되는 힘, 공구에 수직인 다른 수직 축을 따라 드릴링 공구의 팁에 적용되는 힘, 드릴링 공구의 샤프트에 적용되는 힘으로 팁의 회전에 대한 공구의 회전에 저항하는 힘이 있습니다. 각 힘은 공구가 더 깊게 파고들 때와는 다른 방식으로 증가합니다. 그리고 두 번째는 로봇의 강성을 알아야 합니다. 로봇의 강성은 모든 관절의 조합된 강성을 나타냅니다. 이것은 조인트가 적용 할 수 있는 최대토크에 의해 제한됩니다. CNC 드릴링 머신과 비교할 때, 로봇은 상당히 낮은 강성을 가지고 있습니다. 로봇의 강성은 일반적으로 마이크로 미터당 1 뉴턴 미만이며, CNC 기계는 마이크로 미터 당 50 뉴턴을 넘는 경우가 많습니다. 로봇의 강성을 계산하는 것이 항상 쉬운 것은 아닙니다. 꽤 어려운 수학 계산이 필요합니다. 그러나 산업용 로봇의 상세한 제품 시트는 모든 방향에서 최대 힘을 지정하는 경우가 있습니다. 드릴링 작업에 필요한 힘과 비교할 수 있습니다. 세 번째는 순응 로봇을 피하십시오. 이것은 로봇이 사람과 함께 작업해야하는 어플리케이션에 유용합니다. 로봇이 누군가와 충돌하면 준수 여부가 유해한 힘을 가하지 않음을 의미합니다. 그러나 드릴링의 경우 로봇의 강성을 줄임으로써 작동이 비생산적입니다. 시추 할 때 드릴링 공구가 움직이고 구멍의 품질을 떨어 뜨릴 때 가능한 한 로봇을 뻣뻣하게 유지하기를 원합니다. 로보틱스에는 두 가지 유형의 규정 준수가 있습니다. 물론 준수하지 않으면 로봇이 안전 울타리 뒤에 있거나 안전 센서와 함께 사용해야 함을 의미합니다.